汽车工业是点焊机器人系统一个典型的应用领域,在装配每台汽车车体时,大约60%的焊点是由机器人完成。初点焊机器人只用于增强焊作业(往己拼接好的工件上增加焊点),后来为了保证拼接精度,又让机器人完成定位焊作业。这样,点焊机器人逐渐被要求有更全的作业性能,具体来说有: a)安装面积小,工作空间大:
b)快速完成小节距的多点定位(例如每0·3~0.4s移动30一50灬节距后定位); c)定位精度高(士0·25灬)以确保焊接质量 d)持重大(50、1佣),以便携带内装变压器的焊钳; e)内存容量达,示教简单,节省工时;
f)点焊速度与生产线速度相匹配,同时安全可靠性好。
球坐标型
与圆柱坐标结构相比较,这种结构形式更为灵活。但采用同一分辨率的码盘检测角位移时,伸缩关节的线位移分辨率恒定,但转动关节反映在末端操作器上的线位移分辨率则是个变量,增加了控制系统的复杂性.
焊接机器人是集机械、计算机、电子、传感器、人工智能等多方面知识技术于一体的现代化、自动化设备。焊接机器人主要由机器人和焊接设备两大部分构成。机器人由机器人本体和控制系统组成。焊接设备以点焊为例,则由焊接电源、焊枪、传感器、修磨器等部分组成。此外,还有相应的系统保护装置。
1)D点位控制(PTP)型
机器人受控运动方式为自一个点位目标移向另一个点位目标,只在目标点上完成操作。要求机器人在目标点上有足够的定位精度,相邻目标点间的运动方式之一是各关节驱动机以快的速度趋近终点,各关节视其转角大小不同而到达终点有先有后:另一种运动方式是各关节同时趋近,由于各关节运动时间相同,所以角位移大的运动速度较高·点位控制型机器人主要用于点焊作业。 2)连续轨迹控制(CP)型
机器人各关节同时作受控运动,使机器人终端按预期的轨迹和速度运动,为此各关节控制系统需要实时获取驱动机的角位移和角速度信号。连续控制主要用于弧焊机器人。