1)D点位控制(PTP)型
机器人受控运动方式为自一个点位目标移向另一个点位目标,只在目标点上完成操作。要求机器人在目标点上有足够的定位精度,相邻目标点间的运动方式之一是各关节驱动机以快的速度趋近终点,各关节视其转角大小不同而到达终点有先有后:另一种运动方式是各关节同时趋近,由于各关节运动时间相同,所以角位移大的运动速度较高·点位控制型机器人主要用于点焊作业。 2)连续轨迹控制(CP)型
机器人各关节同时作受控运动,使机器人终端按预期的轨迹和速度运动,为此各关节控制系统需要实时获取驱动机的角位移和角速度信号。连续控制主要用于弧焊机器人。
焊接机器人是集机械、计算机、电子、传感器、人工智能等多方面知识技术于一体的现代化、自动化设备。焊接机器人主要由机器人和焊接设备两大部分构成。机器人由机器人本体和控制系统组成。焊接设备以点焊为例,则由焊接电源、焊枪、传感器、修磨器等部分组成。此外,还有相应的系统保护装置。
工业制造领域中应用较广泛的机器人是焊接机器人,特别是在汽车制造业中,机器人使用量约占全部工业机器人总量的30%,而其中的焊接机器人数量就占去50%左右。
由于机器人具有示教再现功能,完成一项焊接任务只需要人给机器人作一次示教,随后机器人可精确的再现示教的每一步操作。如果需要机器人去作另一项工作,*改变任何硬件,只要对机器人再作一次示教或编程即可,因此,在一条焊接机器人生产线上,可同时自动生产若不同产品。
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